壁虎科技先进数字底盘技术方案|信息

壁虎科技是一家以先进数字底盘为核心的新能源商用车公司，基于模块化、数字化、生态化的战略平台技术，与全球伙伴一起为舒适便捷、自由、智慧的可持续绿色未来做出贡献。

2023年6月6日，在2023江淮汽车智能网联与线控底盘论坛上，壁虎科技研发中心负责人、商用车业务副总裁宁贵欣表示，壁虎科技自研核心技术的亮点包括Gecko Poly OS、域控制器与EE架构、运动矢量控制算法、小尺寸多相异步电机。壁虎滑板底盘具有灵活架构和多种组合，可做到轻型商用车场景全覆盖。

宁贵欣 | 壁虎科技研发中心负责人/商用车业务副总裁

(相关资料图)

以下为演讲内容整理：

壁虎科技是创立之初以先进数字底盘为核心，在开发过程中我们发现只做先进数字底盘，很难拓展业务，所以我们的目标又加了一条“自研商用车”，通过商用车推广我们的底盘。

“分体式”新开端提升汽车功能融合

我们的物流车设计理念是，通过分体式提升功能融合。主要有六大特点：

一是上下分体，即上下车体的解耦；二是高度集成，把所有控制部件集中到底盘上。商用车不像乘用车有很多新技术可以应用，商用车的成本是关键因素。现阶段由于线控成本，以及安全冗余成本，物流车还很难接受。

三是高通用性，承载空间较大；四是研发周期，首款车从滑板开始，研发周期在18个月左右，最复杂的底盘验证工作通过滑板的方式完成了全系列验证，后续每款车的开发在8-12月之间。

五是成本优势。作为新势力企业，现在好多资本对造车还很恐惧，认为造车是天价投资。但我们实际做下来发现，一辆物流车做一个滑板底盘投资还是完全可以控制的。

六是新规范，我们在努力做生态，通过软硬件接口的标准化，软件OS平台化，应用生态化共同推进物流车业务发展。

壁虎科技技术亮点

以下是我们正在做的技术。

图源：壁虎科技

第一个是全方位冗余线控底盘，我们分两步走，第一步今年或明年量产车会上来；第二个是后续的规划。包括线控制动、线控转向、主动悬架和全感知底盘等。物流车相对乘用车大很多，我们会把主动转向技术放在物流车上，提升操作的灵活性，减少转弯半径。

第二个是底盘电池的一体化，说到滑板底盘C2C无法回避，但考虑到我们的首款产品是针对物流车开发的，物流车包括现在很多客户对电量的控制要求十分严格，也对电量提出了定制化的需求，为了满足市场需求，第一步选的是M2C理念，先把模组装进到我们的先进数字底盘里，后续再针对乘用车进行C2C的技术集成和大功率充电技术、无线充电技术。

第三个是高度集成化模块，我们选了多合一电机，热管理集成及域控集成。

第四个是上下车体解耦，包括软件方面的解耦和硬件方面的解耦。软件方面的解耦是全新的OS系统；硬件方面主要是车身、水路、管路通过一些标准化接口实现快速连接。

第五个是自动驾驶，考虑到物流车，尤其是欧洲一些国家的要求，我们会把AEB等加上去。下一步会做辅助L4和L5级的智能驾驶。

总体来看，壁虎科技的核心亮点在于：

基本上把所有的底盘控制器都整合到我们自研的CCU里面。再通过低成本的RDU控制器使系统具备高兼容性，可逐步实现全域融合。

其次，运动矢量控制算法是针对底盘的控制技术。通过传感器数据与结合扩展卡尔曼滤波，能更好进行车辆姿态估算及X,Y,Z方向的力分配及力矩平衡，更适合高阶自动驾驶。

第三，自研小尺寸多相异步电机，为了保证整车的空间利用率，我们的底盘、底板离地的间隙非常低，在北欧一些发达国家对四驱是刚性需求，所以我们自研的小尺寸多相异步电机，主要作为辅驱，比传统电机更小，成本降低30%。

以下是我们的先进数字底盘，与纯电底盘及一体化底盘的对比图。我们在物流车上采用的是独立悬挂，能实现乘用车的驾乘体验。

图源：壁虎科技

我们的转向、制动、驾驶性能等操控都放在了CCU中。比较有特色的是我们的续航，一般乘用车做能量回收都是几个阀子，物流车轻载时有1吨+，装满货达到4吨，一个能量回收系统很难设计，会显得很突兀，我们基于重量开发了一套能量回收系统，从而使客户开空车和开满载的车体验无差别。

正向开发的新能源壁虎物流车

壁虎物流车的特点，一是超大的承载空间，我们的地板离地高度做到了500mm以内，比别人低很多；二优秀的TCO，FLC收入增长；三成本降低，先进数字底盘平台高通用化、高扩展性，多平台共用降低成本15%；四续航里程提升，得益于自创的能量回收技术，单公里的电耗模拟比竞品更好。

五让商用车驾驶更舒适；六能够达到全球主流新能源市场准入标准，我们开发的这款车第一个市场是欧美市场；七智能作业管理，标准化可插拔，创造了商用作业新体验。

我们自研的核心竞争力是智能的管理系统，将我们的车机与货舱进行有机融合。我们还展开了调研，调研下来这个车再便宜也只能在客单价的7%以内做贡献。所以我们希望通过智能作业管理系统降低整个生命周期的成本，不止是降低车的物料成本。

我们开发的第一款是小Van，马上SOP。第二款和第三款正在开发中，一个是中Van，一个大Van。中Van车宽2米内，大Van会超过2米，商用车长度从4.8米到6米+，甚至可以到7米，是不停迭代的空间。

图源：壁虎科技

小Van是两年前启动开发的，起初只是用了些滑板技术，后面开始真正基于滑板底盘技术进行开发。商用车是小批量、多品种、高度定制化的市场，基于滑板底盘开发，实现上下车体解耦符合商用车市场的内在需求。

壁虎科技数字底盘

我们有麦弗逊和双叉臂两种前悬挂形式，麦弗逊正在开发中，双叉臂结构做好了设计保护，考虑到物料成本，我们要保护增程动力。动力总成包括纯电和增程两种。根据数据，物流车每天行驶里程在160-180公里，理论上纯电完全可以满足市场需求，但经过与客户交流，160-180公里基本不赚钱，偶尔想接长途订单，如果续航里程过低，该订单就拿不到。针对上述需求，我们做了增程动力的配置，解决客户的里程焦虑。

驱动形式是前驱+四驱，我们自研高效小尺寸异步后驱电机，加上自研主动转向系统匹配我们的四驱。

后悬是低叉臂+横置树脂板簧，因为独立悬挂保证了底板足够低，空间效率比市面上的竞品高10%-30%。我们的轴距是可调的，在2800-3700之间，电量的可调整范围在48-128，我们正在开发向下兼容的，方便把轴距缩下去的一些更小的车。

有些竞品已经通过C2C理念实现成本、重量、零部件的减少。但需要注意的是售后怎么办？商用车的售后要求比乘用车更高，针对售后问题，我们为商用车做了M2C结构，电量较灵活，通过模组搭配可以选择各种电量。同时易于维护，哪个模组坏掉了可以直接换掉。乘用车用的是C2C，重量效率会更高一些。针对这两款车，我们自研了集成化热管理系统和高效热泵，乘用车对热泵习以为常，但商用车没有热泵应用的先例。

关于上下车体软件解耦，我们把控制相关的都集成在CCU中，把座舱域和ADAS放到上车体，对商用车客户而言，屏幕没那么必要，所以我们专注于把控制相关的放在底盘，智能座舱和ADAS作为选装配置，把成本控制到有竞争力的水平。

因为CCU有11个控制器，我们把车端的数据整合起来，可实现数据的收集策略和打包压缩，满足数据上传需求，降低负荷，并且有全域OTA能力，可覆盖所有的通信节点。

上下车体硬件解耦。上车体是滑板式上车身，上下车体是合在一起的，接口是标准化的，可达到承载式车身的性能要求和重量效率；上下车体通过总装冷连接。

现阶段考虑到成本，我们的制动、转向还是传统的，后续各位同仁把线控制动和转向的物料成本控制好，我们再升级成线控。目前客户对线控的体验不是很高，尤其是商用车连上实施L2智能驾驶都有巨大的成本压力，我们现阶段仍采用传统的转向和制动以保证我们的产品在成本上有竞争力。

（以上内容来自壁虎科技研发中心负责人、商用车业务副总裁宁贵欣于2023年6月6日在2023江淮汽车智能网联与线控底盘论坛发表的《壁虎先进数字底盘介绍》主题演讲。）

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