万集科技高鑫：已突破视觉下感知检测能力的上限 可降低整体建设方案成本

3月31日- 4月2日，2023年中国电动汽车百人会论坛在北京隆重召开。在分论坛第三届双智论坛上，围绕“车路城协同发展的中国方案”，来自政府有关部门和汽车、能源、交通、城市、通讯等领域的行业机构和领先企业代表分献良策，探讨未来智能网联汽车在基础设施支撑体系建设、前沿技术、多场景应用、政策、法律法规等方面的发展与方向。

在3月31日举办的双智论坛上，万集科技副总经理高鑫发表主题演讲。

【资料图】

万集科技副总经理高鑫；图片来源：中国电动汽车百人会

以下为演讲实录：

尊敬的各位领导、各位来宾，大家中午好！我是万集科技高鑫，在2022年中国电动汽车百人会论坛上公司董事长翟军先生曾经提出过“1+2+4+N”的双智城市建设总体思路，万集科技经过一年多的总体建设和积累，不断摸索对于双智如何服务于智能网联、智能汽车协同发展的势头。今天我带来的报告主题是“以业务需求为导向打造因地制宜的感知解决方案”，介绍万集科技在感知基础设施建设中的一些思考和成果。

我的报告分为以下四个部分：

首先，双智城市业务对于感知业务需求的分析。

2022年，在中国电动汽车百人会的带动下，万集科技深度参与了双智建设导则标准的研究以及建设指南的编著，最终也形成了年度的研究报告。万集科技在贡献了自身经验的同时也充分学习了对于行业的先进经验，并且最终形成了具有行业共识也具有万集特色的总体建设思路。

总体来看，双智城市的业务发展是以数据为驱动的，总体基础感知设施是总体建设思路的核心驱动之一。我将聚焦整体的感知基础设施的建设，重点分析车路协同、城市交通治理以及智慧停车场三个典型业务对于感知需求的能力分析。

首先可以看到，在车路协同场景下，双智城市的基础建设为智能网联汽车的协同感知、协同决策、协同控制方面提供了功能的支持，其中协同感知为决策和控制作为了一种基础，我们通过对于车路协同应用场景分析可以看到，对于精准的感知，交通参与者、交通流的状态、交通事件等信息，是为智能网联汽车提供感知功能增强服务，在车路协同场景下作为感知基础设施的核心诉求的所在之一。

第二，在城市交通的精细化治理方面，面对“情指勤督”一体化的建设思路，通过对于交通安全、通行保障、信控调优等业务场景的分析，我们可以清晰看到，在高场景下对于宏观的交通流量、排队状况等数据，对于细分场景下的交通参与者的行为、异常事件等数据也有着强烈的感知需求。

最后，在智慧停车场领域也可以看到，除了对于常规的监管服务的能力外，在双智建设中还提出了为智能网联汽车提供增强服务的需求。因此，面对车队引导、通行保障、自动泊车等业务需求，作为感知基础设施要实现对于车队的监测、车辆的类型身份以及行驶状态等数据的监控，这些数据不仅可以为自动驾驶汽车提供车路协同服务，还可以为运营管理者提供整体的助力保障。

通过以上三种典型场景的分析可以看到，不同的场景对于感知功能的侧重点是有所差异的，其实在感知性能方面，无论是对于不同场景，甚至是相同场景在不同的建设等级下也是存在着较大差异的。在车路协同路侧感知系统的技术要求及整个测试方法的标准中曾提出，对于感知等级的要求是划分为面向三个不同类型应用的三个等级，每个等级对于基础的感知性能、感知内容以及感知精度上也进行了详细定义，我们可以看到，在SL3等级的要求下，需要实现对于交通参与者在精度的定位能力上控制在0.5米以下的感知性能要求，因此我们可以看到，在双智城市建设中需要以业务需求为导向提炼整体的感知性能要求，真正意义上去实现以因地制宜、量体裁衣的方式去制定整体的感知解决方案，从实现过程可以发现，对于整体解决方案的整体框架提出了不小的挑战。

如何建成一个可持续、可发展的总体的解决方案框架上，除了关注对于整体的感知性能和功能的要求外，我们认为还需要对于整体的系统设计、建设以及运维过程中的各个环节进行统一的思考。万集科技也提出了五点总体策略。

总体来看我们划分为：

第一，自顶向上的统筹设计，实现整体的资源利用。

第二，实现对于系统设计的弹性解耦，能够更好地实现开放和合作。

第三，对于我们应该实现以业务需求为导向，实现真正的因地制宜。

第四，整体技术产品要持续迭代，实现精益求精。

第五，要打造整体的数据变换系统，实现以始为终的系统建设方案。

秉承着自顶向上的统筹方案来讲，我们以业务需求为导向，万集科技实现了不同类型的差异化的感知类型解决方案，激光视频感知、毫米波视频感知、纯视觉的感知融合方案，满足了对于SL3到SL1不同等级的感知能力要求。另外，整体系统框架上具有弹性解耦的系统设计，以及全流程的融合感知算法仓和高效交付的工程实施，以及最后以始为终的数据闭环应用系统的核心业务能力。

最后，通过自主研发和生态合作的方式，我们构建起了一个完善的整体解决方案的产品库。

万集科技深知对于路侧感知领域下整体系统的复杂和庞大性，我们始终坚持以自主研发和生态合作结合的方式，我们不但具有像激光雷达、边缘计算等自主研发的产品核心能力，同时深度引入了像相机、雷达、服务器等核心的生态合作伙伴，构建了一个综合性完整能力的解决方案。在树立企业核心业务能力的同时，也树立了企业的核心竞争力。

大家可以看到，这是我们在2018年所推出的，全球首款路侧专用激光雷达的设计，此款激光雷达的引用赋能道路和自动驾驶汽车等同下的精细化环境感知能力，通过路侧的感知共享化，可以真正意义上解决单车智能在超远视距以及非视距的情况下对于感知难题的问题。

另外我们也可以看到，在多元传感器的融合算法系统中，我们同样具备从传感的设备层到融合感知层，到全域轨迹的全业务流程，在各个业务流程的数据中具有自己独立的特定的交通流以及交通事件的感知能力，万集科技通过自主研发的融合感知算法仓，具备了从感知到融合，到轨迹跟踪，到最终事件检测的四大类50余种算法的实现能力，可以充分满足对于用户不同类型应用的需求。

同样，在现阶段总体的行业发展过程中，我们也时常会遇到对于像算法软件迭代、软件版本升级以及计算硬件兼容性诸多的解决方案封闭体系下的问题。因此，万集科技所采用的弹性解耦的软件系统框架，能够实现对于算法与传感器之间的解耦，摆脱了对于固定设备的依赖性，使得整体的解决方案配置更加得灵活多变。另外，通过软件与算法的解耦能力，既可以保持对于算法的敏捷迭代能力，同时也可以保证整体软件的成熟运行能力。

通过软件与计算资源整体的解耦能力，可以实现整体的合理配置计算资源，保持资源的利用最大化。

最后，为了更好服务整体业务，打造数据的基础能力，万集科技也构建了整体数据闭环的应用系统，凭借数据的管理平台，我们可以通过数据的采集、清洗、标注以及筛选等能力，进行整体系统的验证与迭代，最终实现对于业务数据去训练融合感知的应用闭环的能力，最终可以实现以始为终持续的提升能力。

基于前面所介绍的前端能力和我们的核心业务，万集科技也打造了面向不同感知能力要求下的三种典型的解决方案。

首先，对于激光视频的融合感知方案。所采用的是我们自主研发的路侧专用激光雷达与视频的融合方式，可以实现对于感知范围内360度的整体全域的感知覆盖，同时对于检测为目标的连续跟踪和高精度的厘米级的定位能力，可以对于整体的检测方案内对行人、物流车精准识别，同时对于交通事件的精准感知，同时可以满足对于像SL3等级的要求，可以赋能像高等级自动驾驶的服务能力。

第二个，毫米波与视频的融合感知方案。采用的是各个路口的毫米波与视频的融合方式，可支持对于全域范围内的精准覆盖，可提供像路口远距离的排列检测和全天候的交通流的数据采集能力，可满足赋能于交管业务，实现城市交通的精细化治理，同样满足对于SL2的感知能力要求，可以支持对于辅助自动驾驶的一些服务能力。

第三个，纯视觉的融合感知。所采用的是路口各个方向下鱼眼相机的方式，同样实现了对于路口全域范围内的感知覆盖问题。

可以实现对于目标的连续根基跟踪、我们的行为监测、整体异常事件检测能力，同样可以覆盖城市路口的城市化建设，满足SL1等级下的感知要求，也同样可以为部分自动驾驶提供相应的服务。

这里值得一提的是，基于我们在高精度地图、融合感知算法、事件检测能力下，万集科技突破了对于视觉下感知检测能力的上限，目前可以实现对于目标轨道级能力的检测，也是为整体的建设方案提供了更加低成本的建设能力。

通过以上三种典型的感知解决方案实现的介绍可以看到，我们已经实现了对于不同感知能力的等级和实现不同感知特性的解决方案。

在实际项目过程中，我们仍需要以整体的业务需求为导向去提炼具体的核心诉求能力，并且要综合去考虑整体的建设成本以及现场条件等具体的条件，制定因地制宜的感知能力解决方案。

最后我将带来几个万集公司在过往的一些典型案例和一些实践经验。

第一个，我们在苏州高铁新城项目上采用了激光雷达和视频的融合感知方案，为整体的自动驾驶汽车提供了多维度、高精度的环境条件的感知能力，通过环境感知能力实现了区域的全部覆盖，并且整体的系统可以为我实现对于城市路口态势的监测、对于交通参与者的精准识别、对于交通事件的实时检测，并且可以实现对于像路口拥堵疏堵建议的能力。同样也满足了对于交警、交运、住建以及城管等多部门的监管服务需求，实现对于面向不同的用户提供个性化的服务能力。

第二个，我们在苏州城市级5G车联网项目上开展的，采用的是毫米波与视频的融合感知方案能力，实现了对于全区域范围内交通参与者的精准识别和道路环境的精准检测能力，基于路侧的感知和云控平台的协同能力，可以满足对于智能网联公交在城市区域范围内像路口路段场站下实现常态化自动驾驶的运行能力。

第三个，我们在江西九江开展的项目，采用的是纯视觉的感知方案。实现对于整体的高精度地图的标定和融合的技术，也实现了对于全域范围内的机动车、行人、非机动车的精准识别和异常事件感知共享的能力，提升了整体路网的运行效率、安全管控等运运行管理的措施。

这是在首都文明示范创建活动携手交警开展的面向交管业务的全息路口，基于整体的数字孪生和全息全域的感知能力，实现了对于车道级的流量排队和长度的检测能力，实现了对于整体的交管信控调优配时的动态调整能力，提升了路口通行效率，同时在整个过程中整体系统还支持对于像违法行为的监测能力，同时可以满足取证和提高赋能交管业务。

第四个，在中关村软件园的智慧停车场，万集科技通过我们ETC的通信技术，融合整体的感知、监控以及诱导等多种技术手段，实现了为智能网联汽车提供一系列的服务能力，这其中包括像车队监测、路径引导、快速通行、快速电子收费、感知共享和安全预警等能力。这种感知和交互能力同样也适用于城市静态停车管理的手段上，可以为道内停车、道外停车、立体停车、地下停车提供整体的差异化的解决方案。

以上是我的全部分享内容，感谢大家的聆听。万集科技在过去两年积极参与各地的城市建设，愿意携手行业各个同仁为双智城市的可持续发展群策群力。谢谢大家！

（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅，仅作为参考资料，请勿转载！）

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