热点聚焦:高精度IMU如何解决AVP“最后一公里”难题?
作为自动驾驶的“最后一公里”,现阶段AVP在建图场景以及应用场景上都面临着巨大挑战:建图场景中,停车场的复杂度一直在提升,为判定真实位置带来难度;而在应用场景方面,复杂的路况也容易导致地图匹配结果失效。
IMU提供相对定位信息,并不能提供所在具体位置信息,因此,高精度的IMU与GNSS导航系统二者组合使用,可以获取绝对位置的信息,避免车辆在信号失效的情况下出现定位精度降级。9月14日由盖世汽车与武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室联合主办的2022第四届自动驾驶地图与定位大会上,导远电子CTO司徒春辉就“高精度IMU在AVP场景中的应用”发表演讲。基于上述挑战,司徒春辉认为,通过高精度IMU的航位推算作用,能显著提升建图速度和准确度。
(资料图片)
IMU航位推算化解定位与建图难题
AVP功能包括建图和运行两大场景,在AVP场景中往往会遇到各种各样的挑战。
对于建图场景而言,当前停车场的数量正处于上升阶段,且停车场内场景越来越复杂,传统测绘方法建图时效性较差,已难以满足用户的体验。此外多层停车楼在城市中已越来越普遍,高度误差往往容易导致对楼层的误判。且停车场中存在大量重复场景,视觉算法往往难以辨别,从而为SLAM建图带来定位错位风险。
建图完成后,还会面临运行场景中的挑战。视觉算法对环境感知的依赖度极高,地库场景中的光线变化往往会干扰摄像头的成像;而在高动态的复杂场景,如车流量较大的商场停车库中,运动物体也会阻碍摄像头视线,干扰地图匹配。另外,季节变化、低纹理引起特征识别失败等原因都容易导致地图匹配失效。
通过DR(航位推算法),高精度IMU在AVP场景下提供高精度垂直定位与高精度水平定位两方面的作用。其中高精度垂直定位有助于定位区分车辆所在楼层,确保不同楼层间的图层无重叠;高精度水平定位则用于确定车辆行驶通道、提供准确的相对定位,从而快速完成建图及保证SLAM回环检测。
然而,DR在为AVP建图带来效率和准确性的同时,这项技术的攻关也存在着不可忽视的难点。
AVP建图为何难以实现闭环?
智能汽车需要精准的位置来实现自动驾驶,在建图场景中的精准度也是一大重难点——DR误差往往会导致建图闭环错误。
假设车辆从A点开始行驶,绕了一圈后回到A点,由于DR结构误差,地图并没有闭环,其必然结果就是出发的A点与到达的A点在地图上不是同一点。
图片来源:导远电子
此外,在一些高重复性的场景中,若A点与B点高度重复,DR误差可能会引起A点与B点错误闭环,从而导致建图错误。
只要水平定位不偏离停车场通道,可以保证建图可正确闭环。提高地图匹配的有效性,并增加回环的成功率。
图片来源:导远电子
《车库建筑设计规范JGJ100-2015》明确,车库车道最小宽度为5.5m,垂直车道方向停车位最小宽度为5.1m。依据以上设计规范要求,导远电子认为在AVP建图场景中,在DR水平定位精度满足7.8m的情况下,不易产生误判,从而实现快速闭环。
图片来源:导远电子
在高层方向上,当车辆在负一层行驶完毕,完成对第一层的建图后,再行驶至第二层进行同样的操作,理论上也能得到相应的地图。然而,如果传感器姿态角误差导致两楼层的地图无法平行,将会造成AVP建图楼层重叠,建图失效。
图片来源:导远电子
对此,导远电子同样通过分析得出结论:车库的正常高度通常为3.6m以上,因此DR的垂直定位误差需为层高的一半1.8m,满足定位和建图对垂直定位精度的要求。
若对AVP场景中的IMU指标进行分解,参考《车库建筑设计规范JGJ100-2015》,车库半径R需小于500m,因此普通车库内行驶里程一般小于1.4km,若车辆在地库的行驶速度为15km/h,行驶时间就约为5.5min,这一相对较长的时间对于惯导提出了不小的挑战。
当车辆行驶1.4km到达目标车库时,DR水平精度需小于5.6m/km,垂直定位误差则需小于1.8m。
DR水平定位误差可进一步分解为纵向、横行和初始水平误差,误差的诱因包括速度误差、常温零偏漂移、全温零偏漂移、转弯引起误差等。
可见,在AVP场景中,无论是对于量产车还是测绘车而言,要克服种种误差诱因带来的影响、使偏差处于定位指标要求范围内并非轻而易举。
直击场景痛点 导远高精度组合定位赋能智能驾驶演进
满足自动驾驶需求的高精度定位系统需满足高性能器件、紧耦合系统算法可靠以及车规等方面的要求。除此之外,还需确保产品质量稳定可靠,与汽车其他功能紧密协作。在产品维度上,高精度定位系统不仅局限于定位,而需要与感知信息融合。
高精度车载组合定位系统INS570D 图片来源:导远电子
据导远电子官网介绍,其高精度组合定位系统(P-Box)融合高精度传感器信号、双频或三频多星座GNSS/RTK/PPP-RTK和底盘数据信息,通过安全完备的定位算法,即便在隧道和地下停车场等卫星信号不佳的场景中也能提供低延迟位置、速度、姿态等信息,可应用于AVP、HWP、TJA等场景。
图片来源:导远电子
其中,高精度IMU作为测量核心,融合卫星定位数据,并与车内外传感器联动,为自动驾驶提供可靠的高精度定位,并做到在恶劣天气或信号不理想的情况下提供持续的导航定位能力,进而提高自动驾驶系统的可用度和安全性。
导远电子的高精度车载组合导航定位系统INS570D融合了惯性导航技术以及GNSS技术,其中惯性导航技术能够对车轮速度、车速、偏航角度等数据进行读取并推算出车辆当前的定位。通过两种技术的融合,能在自动驾驶应用中进行多维度的实时定位。
以地库场景为例,司徒春辉展示了导远的高精度组合定位系统案例视频,给出了在地库绕行100+次的DR统计结果。统计结果综合了垂直偏差和水平偏差,在里面绕行了近8分钟,偏差数据能满足AVP建图需求。司徒春辉表示,这是一个非常快速及高效的建图方法,只需通过一个很小的视觉算力加上一个不太贵的IMU 就可以实现。
图片来源:导远电子官网
随着智能驾驶下半场竞争的到来,城市场景是智能驾驶玩家们着重发力攻克的一大课题。虽然AVP距离完全落地仍有一段距离,但作为城市点对点出行中的终点,AVP注定会成为各路玩家的必争之地。因此,关键技术的突破是进入赛道必须跨越的门槛。
导远电子是为行业内领先的智能驾驶提供高精度定位技术的科技公司。该公司专注于高精度组合导航技术的研发及应用,致力于引领智能驾驶定位技术的变革。导远从惯导器件到组合定位总成布局车载领域,具备车规级交付能力。目前,导远自研的高精度组合定位解决方案已搭载于超过20万台量产前装智能汽车,并已获得超过60个车型定点。
同时,导远电子也将继续专注组合定位系统的研发,提供更高精度、更加可靠的产品,为自动驾驶技术的规模化普及与应用持续赋能。展望未来,导远电子将继续专注组合定位系统的研发,提供更高精度、更加可靠的产品,为自动驾驶技术的规模化普及与应用持续赋能。
相关阅读
-
09-29
-
09-29
-
09-29
-
09-29
推荐阅读
-
热点聚焦:高精度IMU如何解决AVP“最后一公里”难
高精度IMU如何解决AVP“最后一公里”难题?在AVP场景中,要克服种种误差诱因带来的影响、使偏差处于定位指标要求范围内并非轻而易举。更多
2022-09-29 15:30:33
-
天天百事通!人机共驾策略中的驾驶状态及交互研究
人机共驾策略中的驾驶状态及交互研究根据控制主体分工方式的差别,相应的研究将人机共驾分为单驾双控、串联型双驾单控、并联型双驾双控三种常更多
2022-09-29 15:31:22
-
环球观天下!均胜电子获Wind ESG评级汽车零配件
均胜电子获WindESG评级汽车零配件行业第1名最新一期(2022)WindESG评级结果显示,均胜电子(600699 SH)获评AA级,位列汽车零配件行业第1名,环境更多
2022-09-29 15:44:20
-
京东企业业务 以采购为起点深入企业经营管理全场
9月29日消息,日前,主题为智链·新生机的2022京东企业业务合作伙伴大会举行。京东企业业务发布了企业资产全生命周期管理、柔性快反定制、更多
2022-09-29 10:52:34
-
快手电商举办116女装商家闭门会 将扶持100个千万
9月29日消息,今日,2022快手电商116商家大会正式举办,本次大会以新增量 新繁荣为主题,正式宣布了今年116心意购物节的新政策、新玩法、更多
2022-09-29 10:50:59
-
【天天新视野】人机共驾的NXX时代,地图将如何发
人机共驾的NXX时代,地图将如何发展?人机共驾需要一张高质量的地图,解决“我在哪、我去哪、怎么去、怎么开”的问题。更多
2022-09-29 09:44:13
-
今日热门!研究人员探讨如何延长汽车悬架的使用寿
研究人员探讨如何延长汽车悬架的使用寿命在设计阶段对部件的疲劳寿命进行评估,具有关键意义。更多
2022-09-29 09:44:03
-
天天热头条丨特斯拉德国工厂火灾引发水污染担忧
特斯拉德国工厂火灾引发水污染担忧环保人士表示:“特斯拉工厂并没有采取完善的环境保护措施,只是实施了一些零碎的措施。”更多
2022-09-29 09:39:33
时尚热图
热门标签
京东科技首推双链联动...
全球首发!理想L8将提...
遭5次雷击后 美国将...
马斯克:年底前让特斯...
索尼将调整PS5价格 ...
微信PC版推送3.7.6版...
版权现在都是这么用的...
鸿海旗下斯洛伐克车用...
中国游戏厂商出海收入...
InternetExplorer正式退役
《原神》2.2版本大更...
LOL:他们几个很强,...
LOL手游值得练习的6个...
王者荣耀:孙行者上架...
雅典娜18888金币英雄...
《英雄联盟手游》正式...
《堡垒之夜》被苹果拉...
mazon Games宣布他们...
PowerA主题手柄:续航...
银行股终于有了起色 ...
-
今日必看
-
精彩话题
-
资讯播报
- 环球观天下!均胜电子获Wind ESG评级汽车零配件行业第1名
- 天天百事通!人机共驾策略中的驾驶状态及交互研究
- 热点聚焦:高精度IMU如何解决AVP“最后一公里”难题?
- 京东企业业务 以采购为起点深入企业经营管理全场景
- 快手电商举办116女装商家闭门会 将扶持100个千万GMV主播
- 环球今日报丨深圳联通服务标兵曾云鹏:客户每一句“谢谢”就是对我服务最好的认可
- 环球快播:甘肃联通服务之星――省级投诉处理专家崔雅楠
- 天天最新:专访中信科移动董事长罗昆初: 以“软实力”支撑“硬发展”打造移动通信领域的创新高地
- 每日资讯:严实精细快---盐城联通助力滨海港中海油LNG首船接卸
- 【天天新视野】人机共驾的NXX时代,地图将如何发展?
- 今日热门!研究人员探讨如何延长汽车悬架的使用寿命
- 天天热头条丨特斯拉德国工厂火灾引发水污染担忧
- 信息:SUV新生活定义者 东风Honda全新一代CR-V上市
- 报道:UT Austin利用磁场制造厚电极 有望使电动汽车的续航里程翻番
- 头条:破十万户!贵广网络广电5G开卡进程位居全国首位
- 世界快消息!电商助农到底是不是伪命题
- 环球观天下!AI能有效简化量子问题任务量 十万个方程减为四个
- 全球速讯:亚马逊发布新款Kindle 搭配手写笔售价339美元
- 【环球速看料】经济日报:Meta的现实很“骨感”
- 全球快报:大众之后:奔驰车机推送广告
- 热头条丨福布斯:特斯拉 CEO 马斯克首次登顶美国富豪榜首
- 焦点观察:哪咤汽车正式进军以色列市场
- 焦点速看:雪铁龙品牌标识焕新,9 月底将随概念车首次亮相
- 观速讯丨何小鹏卸任小鹏汇天董事长
- 世界热文:弹窗广告“霸屏”问题将被重点监管
- 天天观焦点:微软正将Win11 Android子系统扩展到更多国家 现已公布21个地区
- 环球资讯:环保组织:车企融资碳排放几乎与石油公司相当
- 环球热讯:指导价5.68万~8.68万 五菱星驰上市
- 视点!【国内快讯】多款新车同日上市;宁德时代新生产基地落地洛阳;国庆假期小型客车免收通行费
- 全球时讯:售9.99万起,锐程PLUS上市!PLUS在哪里?
- 【速看料】全新BMW XM全球首发,高性能旗舰SUV预售236万!
- 焦点短讯!售价18.59万元-24.99万元,全新一代CR-V上市
- 全球视讯!17.98万元起,起亚第五代Sportage狮铂拓界开启预售
- 每日关注!比亚迪面向欧洲市场推出三款车型,10月正式上市
- 每日快播:三车齐发 比亚迪召开新能源乘用车欧洲发布会
- 全球观焦点:再投130亿元扩建产能,宁德时代新生产基地落地洛阳
- 天天热资讯!赣锋锂业锂电池生产基地等多项目将落地宜春
- 环球微头条丨自动驾驶下半场:车路云“团体赛”
- 【全球时快讯】瑞萨电子推出集成开发环境 无需硬件即可实现ECU级汽车软件开发
- 环球要闻:传中创新航IPO发行价定为38港元,或筹资101亿港元
- 每日聚焦:Wejo推出AV原型DLIVEREE 集成实时互联车辆数据
- 全球微动态丨屡传佳讯!多个定点项目同时拿下,锐思华创业务快速起量
- 要闻:欣旺达:公司超快充电池产品可适配800V及400V高压系统,将于年内量产
- 【全球热闻】中国移动魏冰:无源物联网应用前景值得期待
- 时讯:广西移动携手中兴通讯创新运用HDOA功能,助力打造5G高质量精品网
- 全球速讯:“智车智驾 菏创未来” 所托瑞安菏泽商用车智驾项目成功落地
- 环球今日报丨雷嵘|2022第四届中国汽车新供应链百强评委会成员
- 天天亮点!中国电信5G+智慧渔业 助力渔业数字化转型升级
- 世界热文:电信5G,让“数字乡村”更美丽
- 当前资讯!中国电信探索智慧平台深度融合 全面助力乡村振兴
- 消息!中国电信持续夯实 城市发展数字底座
- 焦点快报!全域服务打通智能体验 数字化助力汽车产业升级加速
- 环球新动态:国轩美国密歇根州待建工厂获税收优惠
- 当前观点:Ultrafabrics与塔塔公司合作开发内饰 用于Avinya概念车
- 世界今日报丨dSPACE和恩智浦扩大合作 推动雷达原始数据仿真
- 【世界独家】李斌:能源危机拖慢蔚来扩张欧洲市场的步伐
- 推动纺织服装产业数字化创新 常熟引领纺织服装行业高质量发展
- 环球热点!中国移动开式逆流塔设备集采:广州览讯独家中标
- 全球信息:尚在襁褓的元宇宙,入口处已站满“敲门人”
- 世界视讯!传吉利旗下远程汽车欲融资3亿美元
- 焦点短讯!【国际快讯】吉利旗下远程汽车寻求融资3亿美元;特斯拉预计季度末交付量将“非常高”;传国鸿氢能考虑在香港上市
- 全球观热点:起亚狮铂拓界今晚预售 三种动力/标配驾驶辅助
- 焦点热议:ARIYA艾睿雅正式上市,东风日产开启电动化时代
- 世界百事通!福特向肯塔基州卡车工厂投资7亿美元,增加500个就业岗位
- 天天微头条丨别只盯着沈晖的12亿年薪了
- 当前热议!爱驰反向“借壳”上市,最后一根救命稻草?
- 【全球新视野】赣锋锂业拟9.62亿美元增资赣锋国际 另投3亿增资领能锂业
- 当前动态:总投资320亿!宁德时代邦普一体化新能源产业园又有新动态
- 天天微动态丨蔚来申请注册官方二手车商标
- 天天最资讯丨法国:欧盟应为本土产电动汽车制定利好政策
- 【全球新视野】高管接连出走 飘摇国美
- 世界观热点:动力电池需求旺盛 锂电池隔膜行业龙头加速扩产
- 全球滚动:践行“东数西算” 运营商如何布局算力
- 世界快资讯:广东省:新建居住社区确保固定车位 100% 可建设充电设施
- 天天热点评!极光正式与比亚迪股份达成战略合作 赋能新能源乘用车出海
- 世界聚焦:比亚迪与约旦经销商达成合作 将陆续发布多款新能源汽车
- 每日观点:AION Y Plus正式上市 售价13.98万元起
- 全球速讯:亿纬锂能对四川贝瑞特增资8.84亿元
- 关注:售价13.98万元起 AION Y Plus上市
- 天天快讯:新款BJ40环塔冠军版售20.99万元 可可西里版同步首发
- 世界热消息:人事变动丨接棒毛京波,朱梅君出任林肯中国总裁
- 世界通讯!中广电移动公开招募社会渠道商,广电5G全面商用迫在眉睫
- 快看:西藏、青海成功加入!中国广电5G网络服务已在31地全面开花
- 热头条丨总预算5500万元!中国广电云平台(一期)工程项目正式启动
- 世界快消息!【国内快讯】朱梅君出任林肯中国总裁;海南放宽限购政策刺激汽车消费;
- 环球动态:四车齐发闪耀蓉城 沙龙汽车开启智能电动车机甲时代
- 世界观察:以算网为基,数智为核:中国联通CUBE-Net3.0加速落地
- 全球消息!孙伟|2022第四届中国汽车新供应链百强评委会成员
- 当前滚动:中国移动段晓东建言5G新通话:拉动新生态、拓展新市场、杜绝新孤岛
- 【全球快播报】小马智行与上汽AI LAB合作,共推无人驾驶技术应用落地
- 全球观点:科技助老,联通美好。中国联通“银龄专享”服务计划携手银龄客户共同跨越“数字鸿沟”
- 短讯!工信部等四部门联合开展2022年度智能制造试点示范行动
- 环球热头条丨1―8月我国软件业务收入达64368亿元 同比增长9.8%
- 世界热消息:联通数科云服务类运维:北京奇峰科技中标
- 环球短讯!NGK向Sakuu提供陶瓷材料 用于3D打印固态电池
- 当前播报:前8月汽车制造业营收达56984.5亿元,同比由负转正
- 【世界播资讯】基于城市场景的地图定位量产开发研究
- 要闻速递:当百度地图与高德地图在车道级导航领域“卷”起来
- 全球新消息丨配备孔辉科技空簧总成的第1万台理想L9今日下线
- 全球热文:中国电信ChinaNet网络扩容工程系统集成采购:中盈优创、中电信数智两家入围