百事通！蔚来ET7如何快速实现“底盘进步”？全栈自研ICC给你答案

ET7作为蔚来NT2.0平台下的首款车型，其底盘调教在舒适和运动之间找到了完美平衡，并且多种模式以及自定义模式广受好评。不仅相比此前的车型有了十足的进步，而且也有了挑战同级别传统豪华品牌车型的底气，在这其中离不开蔚来全栈自研的ICC智能底盘域控制器。

智能底盘域控制器ICC，是中国首个全栈自研智能底盘域控制器，已率先搭载到ET7上，于2022年3月开始交付用户；结合自主集成开发的底盘硬件系统，ICC可以对底盘舒适性、操控性、驾驶性进行全面设计和调教，目前已经集成了冗余驻车、空悬、减震器等控制功能，同时还支持跨域融合的高级别自动驾驶场景，通过FOTA升级，可以灵活、快速迭代。

通过对ICC进行全栈自研，使得ET7的底盘拥有了三大优势：

1.底盘系统高度融合，兼顾舒适和运动，带来旗舰级驾乘体验

蔚来将底盘控制提升为“域”的概念，智能底盘域控制器ICC可以统一调整控制空气弹簧高度、减振器阻尼、电子驻车等功能。使ET7上的柔性化可拓展空气悬架系统高度融合，可以从场景出发，基于用户需求，带来旗舰级的驾乘体验。

以动态悬架阻尼控制CDC为例，每一根减振器硬件都可通过电流的变化来改变阻尼。在实时的车载信号与传感器信号的交互中，会收集到大量实时的车载路况信息，CDC软件会推算出当前车辆的姿态，调试工程师会根据实际情况，在 1.8 安培（阻尼最小）与 0 安培（阻尼最大）之间，通过软件参数的层层解耦，来寻求最优化的阻尼设定。

这就让ET7悬架系统则拥有较高的「主动性」，控制器能够通过传感器接收到的信号检测车辆的状态，根据算法或控制策略，决定最优参数指令来调节弹簧刚度和减振器的阻尼状态，且相较于传统减振器，具有反应快，阻尼力带宽范围大，无极可调。最终，使悬架系统始终处于最佳减振状态，让车辆有超平顺的体验。

通过自研智能底盘域控制器ICC的加持，经历了轮胎、半主动-空气悬架、转向系统等大量关键部件的调校后，每一辆实现了舒适与操控结合的蔚来ET7，都拥有蔚来Inhouse调校师根据中国路况和用户驾驶习惯，精心准备的运动+、运动、舒适、节能四种驾驶模式。每种驾驶模式都对应不同的阻尼控制档位标定，例如，在舒适模式下悬架会赋予车子更多的呼吸感。运动模式下则增加对俯仰和侧倾的矫正，增强对车身的控制。高度个性化的用户底盘设置，将带来整车性能质的提升，以及超越同级的驾乘体验。

2.自动驾驶场景驱动，实现多自由度融合控制，不断拓展未来的功能边界。

ICC研发团队横跨整车工程和自动驾驶等多个领域，由中欧两地300多位该领域的专项人才共同组成了研发和测试团队，经历2年多的研发，以及对ET7长达500多天的调校，实现交付。

但是，进化还在继续。

作为高端电动车品牌，蔚来拥有高性能基因，从赛道到公路，不仅是加速快，更要具有独特的操控体验和良好的舒适性感受。不仅如此，“解放时间，减少事故”同样是蔚来的愿景，为了满足NAD自动驾驶给场景下更丰富的功能体验，底盘就需要为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载平台，这也是蔚来自主研发智能底盘的更关键目标 - 为自动驾驶而生 Design for AD。

在蔚来NAD自动驾驶场景下，智能域融合控制系统可以同控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能使整车更智能得实现驾驶员预期，最大程度提升车辆的动态性能，从而不断拓展未来的功能边界。同时，跨域执行器之间相互备份，系统性降低关键功能的失效概率，极大提高驾驶安全性。

举例来说，通过纵向横向的动力底盘融合控制，在高速场景下，利用电机产生的负扭矩作为制动力的保护和备份，或者通过对左右两侧刹车施加不同的制动力度，部分实现小幅度方向控制等。

此外后期还将会推出4D Dynamic，通过利用摄像头、激光雷达、高精地图、云端大数据等，对前方的路面坑洼进行预先控制，从而带来舒适的体验。同时，自研智能底盘域控制器ICC将会让车辆在未来有着高度的个性化，依靠不断收集与识别用户的个性化驾乘数据，通过人车交互与自学习迭代，提供符合用户心理预期的驾乘体验。

3.打破行业壁垒，整车研发和体验迭代加速器

通过对ICC全栈自研，打破了国外悬架控制系统“黑盒子”解决方案的垄断，使ET7的底盘系统拥有更宽的调试范围和更强的功能拓展性。全栈自研的ICC，工程师可以随时对底盘进行优化调校，升级更加灵活不受限，不仅能够通过FOTA让所有用户享受到常用常新的驾乘体验， 还能切实提高整车底盘的研发效率。

过去，底盘控制的相关技术一直为国外相关零部件厂商所有，这就造成底盘成为整车研发中的「黑箱」。减振器、空气悬架、EPB 等零件都可能来自第三方合作伙伴，而与他们相关的 100 多个主要控制器，也需要从相应的合作伙伴处定制调校需求，同时需要匹配合作伙伴的开发周期。另外，底盘域控制器开发壁垒高，周期长，很难满足快速FOTA需求。

以空气悬架与动态悬架阻尼控制参数调整举例来说，如果按修正一个路面特征的性能细节，蔚来自主研发ICC后，一般1.5个月后就能快速FOTA; 传统ASDM需提前半年预约调试资源，加上供应商释放集成、主机厂验证释放1个月，累计至少需要8个月，除此之外，还有其他不确定因素拉长开发周期。

对于复杂的底盘功能开发，传统的做法是由不同供应商端独自开发不同的控制器，除了根据供应商现有的平台软件接口制定系统需求，还要配合不同供应商的开发节奏专门制定联合调试，整个开发周期至少需要4-6个月。在蔚来自研之后，可以根据自身需求做更合理的系统设计，开发算法的同时兼顾联合调试和验证，研发周期缩短一半。

ICC带来的研发提速，还将体现在进入实车调教前的更早期阶段。

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蔚来驾驶体验仿真模拟平台，是亚洲首个应用于量产整车研发的模拟平台，也将集成ICC模块，扩展NAD场景和丰富工况下的更多功能测试，在缩短设计迭代的周期的同时，达到整车敏捷开发与研发投入的最优平衡。

该平台是由九自由度驾驶模拟器、仿真系统、视景系统等辅助设施组成的驾驶体验平台，可以进行驾驶员在环的车辆虚拟调试、性能评估及各类车载系统的验证工作。基于车辆模型（包含底盘、驱动、轮胎等子系统）驱动，在整车开发前期阶段（架构设计及仿真计算阶段）， 通过实现虚拟调试及驾乘体验评估来指导数字化开发，迭代关键性能参数指标，提升研发的效率。

基于用户体验自研的底盘域控制器ICC，将在蔚来二代技术平台产品ET7、ET5，以及即将上市的新产品上全面搭载。

由于传统燃油车的底盘是以满足基础驾驶体验为主，零部件独立控制，各自为政。开发过程中，高度依赖供应商开发支持，开发时间长，制约因素高，造成主机厂缺少底盘深层次功能集成开发能力，导致车辆仅满足实现基础驾驶体验扩展功能少且慢，驾驶体验相对单一。

智能电动汽车时代，底盘不再是纯粹的机械集成，软件的加入，让底盘开发垂直整合能力大幅提升，所有零部件融会贯通，提升整车动态性能边界。而底盘的电子化和智能化也会满足更丰富多样的用户个性化需求为用户提供更多的交互性，更大的可能性。

蔚来第二代技术平台的底盘架构上所搭载的系统和零部件都有进一步提升和优化，ET7从整车体验目标定义到嵌入式系统、零部件、软件硬件、底盘域控制器，在国内首次实现完全自主的正向开发和集成。总体上来说，在强硬件、高性能、可迭代的蔚来一代产品底盘优势基础上， 进一步通过体验驱动、自主开发，实现融合控制、快速迭代。

基于用户体验自研的底盘域控制器ICC，将在蔚来二代技术平台产品ET7、ET5，以及即将上市的新产品上全面搭载。全栈自研的底盘域控制器，体现了蔚来软硬件两个层面的能力，这不仅定义了汽车的功能，也赋予智能电动车底盘的新意义：定义底层，体验打通，提高上限。

蔚来将有更充足的准备，为用户带来值得期待的驾乘体验。

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